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Ferramentas que vejo que podem ser úteis para analisar firmwares (automáticas):

Post-crema:

Como extrair firmware se não o encontramos online: https://www.youtube.com/watch?v=Kxvpbu9STU4

Aqui um firmware com vulnerabilidades para analisar: https://github.com/scriptingxss/IoTGoat

E por aqui a metodologia OWASP para analisar firmware: https://github.com/scriptingxss/owasp-fstm

Emulação de firmware: FIRMADYNE (https://github.com/firmadyne/firmadyne/) é uma plataforma para automatizar a emulação e análise dinâmica de firmware baseado em Linux.

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